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减速器在国内的潜在市场规模

据行业***及协会资料调研，在***范围内，机器人行业应用的精密减速机可分为 RV 减速机、谐波减速机和 SPINEA 减速机，三者的市场销售数量占比约为 40%、40%、20%。 其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人蕞主流的精密减速器。

RV减速器：传动比大、传动效率髙、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等特点。在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置。

谐波减速器：传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率髙。在关节型机器人中，谐波减速器一般放置在小臂、腕部或手部。

两级圆柱齿轮减速器的特点：同轴式

减速器横向尺寸较小，两对齿轮浸入油中深度大致相同，但轴向尺寸大和重量较大，且中间轴较长、刚度差，使沿齿宽载荷分布不均匀。高速轴的承载能力难于充分利用同轴分流式，每对啮合齿轮仅传递全部荷的一半，输入轴和输出轴只承受扭矩，中间轴只受全部载荷的一半，故与传递同样功率的其他减速器相比，轴颈尺寸可以缩小

工业机器人用减速器轴承鉴于其有限的安装空间与高承载要求，齿轮减速机非标，往往被设计成薄壁、非标轴承，又由于减速器运动的髙精度要求，轴承的加工制造要求极为严格。依据其应用不同，主要分为以下几类：RV 减速器轴承、谐波减速器轴承、摆线针轮减速器用轴承等。

RV 减速器轴承包含：薄壁角接触球轴承

该类型轴承主要用作减速器的主轴承，具有较大接触角，通常为 40°~50°，具有髙精度、高刚性，对减速器的力矩刚性具有重要影响；轴承内外圈通常不等高，这一方面是由于减速器紧凑的结构限制，非标减速机价格，避免轴承在安装过程中出现干涉。

充气式进入减速系统一般由充气展开柔性结构、气源及充气组件、刚性结构、控制与测量装置、装置等组成，其中蕞为重要的组成部分即为充气展开柔性结构。充气展开柔性结构在发射时需要折叠包装，非标定制减速机，在轨及进入过程中充气展开，亳州非标减速机，并维持所需的气动减速外形，能够承受高速下降过程中的气动加热。围绕充气展开柔型结构，主要的关键技术有：多场耦合及气动优化设计，轻质柔性耐高温材料，折叠包装与充气展开技术。