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减速器之间是否存在取代关系

RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低。所以许多***的髙精度机器人传动多采用RV减速器，因此，RV减速器在***机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。绝大部分情况下，各类减速器很难实现替换，比如在速比方面，谐波和RV的速比都要远远大于行星，所以小速比领域是行星的天下。当然行星的速比是可以做大的，但是很难去替换谐波和RV。又比如刚性方面，行星和RV的刚性要好于谐波，在体现刚性的使用工况下，谐波很难有好的表现。

谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一种产品替换另一种产品是不现实的。

?RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势

RV减速器：

用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。

谐波减速器：

用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

安徽安森传动设备有限公司系***生产、销售减速机等传动设备的***公司。和多家研究机构和设计院合作，打造行业标兵。主要产品有：R系列硬齿面减速机、S系列斜齿轮-蜗杆减速机、K系列螺旋伞齿轮减速机，F系列平行轴硬齿面减速机，B、X系列摆线针轮减速机，H、B系列大功率减速机，P系列行星减速机，GFT滚筒减速机，AS手摇起升减速机，非标减速机等多种系列。

RV 减速器轴承包含：

1.薄壁角接触球轴承

该类型轴承主要用作减速器的主轴承，具有较大接触角，通常为 40°~50°，具有髙精度、高刚性，对减速器的力矩刚性具有重要影响；轴承内外圈通常不等高，这一方面是由于减速器紧凑的结构限制，避免轴承在安装过程中出现干涉，另一方面也是为了轴承的润滑与散热方便；轴承保持架通常采用 PA66 注塑成型的冠形保持架。

1.薄壁深沟球轴承

该类轴承主要用在减速器的输出部位，要求精度高，输出平稳。

?什么是谐波减速器?

所谓谐波减速器就是利用谐波原理制成的减速器，与其他的减速器相比，它具有结构紧凑、减速比大、精度高、噪音低的特点。谐波减速器非常适用于各类机器人的关节，来调节机器人各臂的运动速度和输出扭矩。

承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数(重叠系数)比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。

传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70～500。

体积小、重量轻。

传动效率髙、寿命长。

传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。

谐波减速器由刚轮、柔轮、和谐波发生器三者，缺一不可。