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减速机在磨合期需要注意什么？

减速机在磨合期需要注意的是：

1.润滑不良： 由于新装配的零部件的配合间隙较小，并且由于装配等原因，润滑油(脂)不易在摩擦表面形成均匀的油膜，以阻止磨损。从而降低润滑效能，造成机件的早期异常磨损。严重时会造成精密配合的摩擦表面划伤或咬合现象，导致故障的发生。

2.发生渗漏现象：由于零件的松动、振动和齿轮减速机受热的影响，齿轮减速机的密封面以及管接头等处，会出现渗漏现象;部分铸造等缺陷，在装配调试时难以发现，但由于作业过程中的振动、冲击作用，这种缺陷就被暴露出来，表现为漏(渗)油。因此，磨合期偶尔会出现渗漏现象。

减速机的磨合期是指减速机在使用200小时左右的一段时间。但是不一样的机械需求的减速机不一样。较重要器械，其磨合期可能会比较长，一般都不低于200个小时，所有的减速电机都必须经过磨合期，否则在使用过程中可能会产生严重的损伤。 因为磨损速度较快：一台新的齿轮减速机零部件加工、装配及调试等方面的影响，接触面的接触面积小，而使用的扭矩又大，减速电机在运行的过程中，齿轮及轴承表面摩擦嵌合，磨损所照成的碎屑，加大了齿轮间的摩擦，从而加快了零件表面的磨损。

机械手专用行星减速机的好处

机械手专用行星减速机以更***格的机械实现更高的分辨率，一个普通5k线的光电码盘就能实现1.44mdeg的角度分辨率（当然，如果资金太多上正余弦编码器使劲细分也可以实现的）；或者是一个5相1000步的步进电机可以做到7.2mdeg的分辨率（此处说的就是东方电机的33步进 50:1的谐波）。分辨率高的好处是转速控制可以更精准，由于量化造成的阶跃产生的高频分量变得很小，控制更加平滑。

机械手专用行星减速机能提高闭环精度，更好的控制控制环路。由于有个50:1的大减速比，机械手减速机出轴受到扰动传递到电机端就比直驱缩减了37dB，使得闭环精度在减速机出轴显得更高。同时转子等效的转动惯量提高到了2500倍，使得控制环路的滞后环节受转子惯量占主导，而转子由于直接受电磁力的驱动从而没有由于刚度造成的扭矩滞后，比直驱要好控。

步进电机带行星减速机的特点：

这种是目前蕞常用的，也是精度，成本等各方面蕞好的，行星减速机的主要传动结构为：行星轮，太阳轮，内齿圈组成，这个大家都知道，不用多做介绍了，优点是高精度，效率高，齿轮承载力矩大，但是一般大家选用行星减速机有顾虑，体积太大，针对这个问题开发了超薄结构行星减速步进电机。

举例：42MM法兰步进电机加行星减速机总长度才58.8MM,和常规步进电机长度差不多，但是力矩能达到2.7NM,超薄结构精度还高，因为我们采用的日资企业帮我们加工组装的，里面行星轮，太阳轮，寿命长，啮合精度高（指2个齿之间的精度，国内做的不好的企业没有没有测试这个值），承载力矩大，高性价比。